3.负载惯性力与电机转矩的关系
假设物体在做直线运动则可将其惯性力F以下列方式转换为圆周运动时的惯性力T，来与电机的转矩做比较，
因为电机是在做圆周运动。
n 转矩
¨ T = F × r ----[ N.m ]
¨ 1 kgf.m = 9.80665 [ N.m ]
n 出力
¨ P = TM × ωr = N / 60 × 2π × T ----- [ J/sec ] = [ w ]
n P = 9.80665 × N / 60 × 2π × T
n = 1.027 × N × T ----[ w ]
n P = 1.027× 10-5 × N × T ---[ kgf.m] [gf.cm]
n N = 电机回转速 [RPM]
4.负载与电机力量平衡的关系
电机力量的传动型态为圆周运动，故可以上列圆周运动时惯性力T = I × α来做描述，我们将公式中的I以J
来取代可得到 T = J/g × α，因此力量是在加速度的状态下所产生，所以可以将T用Ta来取代，故可获得下式
的结果 Ta = J/g × α ------------（8）
因电机的转子有一转子惯性惯量JO存在，在力量传动的过程中必须与负载的惯性惯量JL相加，所以J = JL + JO
又α角加速度[rad/sec2]其物理意义是负载希望电机以每秒钟多少速度的变化来带动负载运动，所以可以下式来
描述α = N2为电机最高转速 N1为电机激活时的转速，再将J与α的等式代入式（8）可
得到Ta = × ------------（9）
再将式（9）及TL = μ × W × r 代入式（7） 可得到下式：
TM = （μ × W × r） + × ------------（10）
若电机与负载藉由减速机构连结时，则有减速比i及减速的传动效率η因素存在，则式（10）又可变化为
TM × i × η = （μ × W × r） + × ------------（11）
由式（11）我们又可以得到印证
『电机输出转矩的大小取决负载的大小』，『电机输出转矩是为了对抗负载而存在的』
